Просмотр исходного текста страницы Программируем робота-футболиста на Arduino

= Управление моторами =

Процедура:

 // Управление мощностью двигателя указанного колеса
 // Работает с библиотекой AFMotor
 // Первый параметр - мотор, второй - мощность от -255 до 255
 void powerMotor(AF_DCMotor motor, int value)
 {
  // выставляем направление двигателя
  if(value < 0) motor.run(BACKWARD); else motor.run(FORWARD);
  if(value == 0) motor.run(RELEASE);
  // выставляем мощность двигателя чтобы не превышала 255
  motor.setSpeed(min(255,abs(value)));  
 }

Пример 1:
 powerMotor(motor1,-150); //будет вращать мотор1 назад с мощностью 150
Пример 2:
 powerMotor(motor3,210); //будет вращать мотор3 вперед с мощностью 210
Пример 3:
 powerMotor(motor2,0); //остановит мотор2

= MotorShieldv2 =

Про сдвиговый регистр 74HC595N в составе motorshield http://www.rootadmin.com/articles/248/WebControls/WebControls/



Плата freeduino M-shield V3 - это клон платы расширения Adafruit Motor/Stepper/Servo Shield. На этой плате для формирования сигналов DIR используется сдвиговый регистр 74HCT595N (схема) он занимает выходы Arduino - D4, D7, D8 и D12:

    Digital 12 DIR_LATCH
    Digital 4 DIR_CLK
    Digital 7 DIR_EN
    Digital 8 DIR_SER

Пример простой библиотеки для моторшилда здесь https://sites.google.com/site/analogmc/

М-шилд занимает следующие пины на ардуино:
D11: DC Motor #1 / Stepper #1 (activation/speed control)
D03: DC Motor #2 / Stepper #1 (activation/speed control)
D05: DC Motor #3 / Stepper #2 (activation/speed control)
D06: DC Motor #4 / Stepper #2 (activation/speed control)

D04, D07, D08 and D12 are used to drive the DC/Stepper motors via the 74HC595 serial-to-parallel latch

D09: Servo #1 control
D10: Servo #2 control

Свободными остаются пины D2, D13 и все 6 аналоговых входов A0-A5, которые можно использовать как цифровые входы/выходы. К этим пинам можно подключать цифровые датчики.

Подробнее в брошюре Adafruit http://web.csulb.edu/~hill/ee444/Lectures/05_Adafruit%20Part%201%20SPI.pdf

 /*
 Send data located in 8-bit variable latch_state to
 the 74HC595 on the Motor Shield.
 */
 void AFMotorController::latch_tx(void) {
 uint8_t i;
 //LATCH_PORT &= ~_BV(LATCH); // - Output register clock low
 digitalWrite(MOTORLATCH, LOW); 
 //SER_PORT &= ~_BV(SER); // - Serial data bit = 0
 digitalWrite(MOTORDATA, LOW); 
 for (i=0; i<8; i++) {
 //CLK_PORT &= ~_BV(CLK);
 digitalWrite(MOTORCLK, LOW);
 // - Shift out 8-bits
 // - Shift clock low
 if (latch_state & _BV(7-i)) { //- Is current bit of
 //SER_PORT |= _BV(SER);
 latch_state == 1
 digitalWrite(MOTORDATA, HIGH); //-Yes, serial data bit = 1
} else {
//SER_PORT &= ~_BV(SER);
digitalWrite(MOTORDATA, LOW); //-No, serial data bit = 0
}
//CLK_PORT |= _BV(CLK);
digitalWrite(MOTORCLK, HIGH); //- Shift clock high, rising edge
}
//shift bit into shift register
//LATCH_PORT |= _BV(LATCH);
digitalWrite(MOTORLATCH, HIGH);
// - Output register clock high, rising
}
//edge sends the stored bits to the
//output register.