7-8 мая 2021 года в г. Владивосток Центр развития робототехники провел VII Всероссийские соревнования по подводной робототехнике.
Это командные соревнования, в которых участникам необходимо заранее разработать собственного подводного робота и выполнить на мероприятии специальные задачи в бассейне. Каждый год задачи меняются и посвящены актуальным проблемам Мирового океана. В этом году командам необходимо разработать ТНПА (телеуправляемый необитаемый подводный аппарат), который сможет выполнять некоторые задачи по очистке поверхности и толщи воды от пластикового мусора, задачи, связанные со спасением коралловых рифов и обслуживанием речного хозяйства.
Данные соревнования организуются в рамках проекта Кружкового движения НТИ "Инженерные конкурсы и соревнования по морской робототехнике".
В возрастной группе «Средние школьники (5-8 класс) – категория Navigator» выступали две команды из Томской области: Scyline из Асино и "Таёжные ёжики" из ТФТЛ. Команда «Таежные ежики» обучающихся ОГБОУ «Томский физико-технический лицей» участвовала в следующем составе: Пильщиков Григорий (6 класс), Гетагазов Беслан (6 класс), руководитель Косаченко Сергей Викторович.
В состязании Navigator команды представляли технический доклад о своем телеуправляемом необитаемом подводном аппарате (ТНПА), проводили устную презентацию своего ТНПА, выполняли за ограниченный промежуток времени 15 минут практические манипуляции в бассейне глубиной около двух метров по установке и поднятию на поверхность разнообразных предметов.
Уникальность ТНПА команды "Таежные ежики" состоит в том, что ребята создали робота из широко доступных материалов: так рама подводного робота была спаяна из водопроводных полипропиленовых труб, кейс для пульта оператора был вырезан на лазерном резаке с ЧПУ из березовой фанеры с нанесением названия команды и логотипа ТФТЛ методом лазерной гравировки, для гермобокса электроники подводной части был выбран обычный пищевой контейнер с силиконовой прокладкой, а для гермобокса подводной аналоговой видеокамеры была использована полиэтиленовая муфта диаметром 32 мм от водопровода низкого давления (гарантирует герметичность при давлении до 0,5 атмосфер, что равносильно погружению в воду на глубину до 5 метров) с модифицированными заглушками для гермоввода IP68 видеокабеля и установки смотрового акрилового стекла 4 мм на автомобильный герметик. Для органов управления оператором ребята приобрели и перепаяли обычные игровые б/у джойстики. В качестве микроконтроллеров надводной и подводной частей ТНПА применили изготовленный в Кемерово контроллер Freeduino (клон Arduino), входящий в учебный комплект "ТеФТеЛька" по микроэлектронике, собранный в ТФТЛ. Для помехозащищенной передачи данных между надводным и подводным контроллером ребята самостоятельно спаяли платы с микросхемой RS485 и придумали свой простенький, но надежный протокол точного управления мощностью каждого движителя. В кейсе оператора размещен аналоговый автомобильный телевизор диагональю 7 дюймов, электронника, блок питания. Важно отметить, что блок питания 12 Вольт 66,6 ампер "Таежные ежики" заказали в компании Веллком по сертификату, предоставленному Томской электронной компанией (ТЭК), который команда выиграла в робототехнических соревнованиях на Кубок Губернатора Томской области 2020, в состязаниях по робофутболу. Самая дорогая часть ТНПА - три подводных движителя t200 BlueRobotics, обеспечивающих три степени свободы роботу ТНПА в водной среде (вперед-назад, влево-вправо, всплытие-погружение), были предоставлены лицеем ТФТЛ.
Команда "Таежные ежики" выражает благодарность и искреннюю признательность компаниям ТЭК, Веллком и Томскому физико-техническому лицею за предоставление помощи в реализации возможности постройки эффективной конструкции подводного робота ТНПА.
Успехи команды "Таежные ежики" следующие:
За технический доклад (см.доклад PDF) - 5 место.
За презентацию - 3 место.
За практическое выполнение миссии в бассейне - 4 место.
В итоговом общем рейтинге - 4 место.
В общем рейтинге (см.приложение PDF) команда "Таежные ежики" уступила асам из Владивостока, но обошла команды из Асино и Новосибирска.
После участия в соревнованиях команда уже наметила пути модернизации робота для повышения его эффективности. Например, предполагается установка полезной нагрузки манипулятора-схвата, управляемой видеокамеры, плавной регулировки мощности движителей и т.п.
Занимательный факт: на эмблеме VII Всероссийских соревнований по подводной робототехнике и на каждом бейдже участника изображения Ивана Винниченко из ТФТЛ, участника подводных соревнований АНПА в г.Владивосток в 2019 году
Видеозапись: раскладка оборудования и подготовка робота ТНПА к старту в бассейне команды Таежные ежики https://youtu.be/8HH6IDfIJAw
Видеозапись первой попытки команды Таежные ежики с погружением робота ТНПА в бассейне https://youtu.be/Pv6-DcjiHag
Видеозапись второй попытки команды Таежные ежики с погружением робота ТНПА в бассейне https://youtu.be/y3OzzLcZ7Kg
Видеозапись трансляции всероссийских соревнований по подводной робототехнике 2021 Владивосток https://youtu.be/ZBMflejpBRg
Видеоролик о всероссийских соревнованиях по подводной робототехнике 2021 Владивосток https://youtu.be/ciCU-qT_R0o
Сайт соревнований https://robocenter.org/competition/mate-rov-competition/mate-rov-competi...